文|光锥情报，作者|卢英熙

莫·雷军开始学着和马斯克一起做人。

8月11日，小米首款全尺寸人形机器人CyberOne样机在发布会上亮相。这是继去年的仿生四足机器人Cyberdog之后，小米机器人Cyberdog家族的又一新成员。

据悉，CyberOne身高177CM，体重52KG，艺名“铁大”。它能够感知人类的情绪，拥有敏锐的视觉，实现两足动物运动姿态的平衡。

据业内人士介绍，CyberOne的原型是小米机器人实验室研发的，而之前的Cyberdog“铁蛋”是小米生态链公司追科技研发的。

人形机器人风头正劲，很多科技公司都把人形机器人作为展示肌肉的方式之一。除了波士顿动力，特斯拉和小米、戴森、无处不在、追逐等科技公司也参与其中。

波士顿动力的“跑酷之王”亚多拉斯大热，戴森计划招募数千人在10年内研发能做家务的人形机器人，追科技也在去年8月启动了人形机器人项目。

但从成品来看，除了波士顿动力的人形机器人，其他公司都还处于简单的“搬家”甚至概念阶段。

由于功能简单，成本高，人形机器人还处于“秀”阶段:用起来很可惜。

01巨头齐聚，波士顿动力骑行快如尘埃

2018年6月28日，本田汽车公司宣布停止人形机器人Asimo的研发。

这个名字的灵感来自科幻作家艾萨克 middot阿西莫夫的《伟大作品》于1986年开始研发，它曾被认为是世界上最早的具有人类两足行走能力的人形机器人。

虽然“阿西莫之死”给行业带来了不小的打击，但人类对人形机器人的探索从未停止，包括知名科技公司的参与。

波士顿动力是仿生机器人领域不得不提的“老大哥”。

去年8月，Boston Dynamics在YouTuBe上发布了人形机器人Atlas的跑酷视频，视频显示了亚多拉斯的弹跳和身体稳定性，几乎接近人类。

得益于仿生机器人的技术优势，当赛道上的其他选手还在担心机器人在飞机上行走的时候，由Boston提供动力的人形机器人亚多拉斯已经可以奔跑、跳跃、折返空。

放眼全球，能实现人形机器人商业化运营的厂商屈指可数。除了波士顿动力的亚多拉斯，欧洲还有iCUB，软银的Pepper，Alderbran公司的Nao Robot，英国Engineered Arts的Ameca，育碧是国内为数不多的厂商。

2021年，泛在发布了中国首款商业化大型双足人形服务机器人Walker X，身高130cm，体重63kg，41个伺服驱动关节。目前，Walker系列机器人已经能够应用于科技展厅、政企办公区等场景。

但真正将人形机器人的人气推向巅峰的，是马斯克在2021年AI日精心策划的一场“机器人跳舞”表演秀。之后马斯克郑重表示要在2022年推出特斯拉Bot的原型车，但之前有过多次跳票“前科”和秀的经历。很多人仍然认为这只是马斯克精心设计的又一个“骗局”。

相比马斯克的高调，低调的雷军拍了《王邦》，一句话没说就搬出了CyberOne的原型。

在外观设计上，小米“铁大”类似于特斯拉的擎天柱。但是在内核上，两者还是有一些区别的。

据雷军介绍，CyberOne背后的智能和机械能力都是小米机器人实验室自主研发的。

搭载小米自主研发的MiAI环境语义识别引擎和MiAI语音情感识别引擎，CyberOne可以识别6大类85种环境声音和45种人类情感。同时，利用自主研发的Mi-Sense深度视觉模块和AI交互算法，CyberOne可以实现对物理世界的感知。

擎天柱将内置FSD芯片，视觉模块将配备与特斯拉相同的智能驾驶摄像头和自动驾驶技术。在机器人的“大脑”中，还将植入道场D1超级计算机芯片，计算能力为9PFLOPs(9万亿次)。

据悉，擎天柱的四肢共有40个自由度，每只手臂6个，颈部2个，躯干2个，每只手6个，每条腿6个，可以实现双腿平衡，动作敏捷。相比之下，CyberOne只有21个关节自由度。

关节的自由度可以简单理解为仿人机器人的灵活性。目前工业机器人中很多机械臂都是六轴、五轴、四轴的。一般来说，关节越多，机器人移动起来就越灵活。

在人体结构上，已经定义了78个关节，还有一些非常小的关节没有名字。为了更接近人类，人形机器人应该有和人类相似的关节。

关节的自由度与机械的复杂程度成正比，这对厂商的RD能力提出了更高的要求。所以关节自由度的差距说明特斯拉在仿人机器人的研发上更胜一筹。

即便如此，小米“铁大”的诞生，也意味着越来越多的中国人形机器人实现了从0到1的突破。这对中国的人工智能机器人产业仍然意义重大。

未来的钥匙

一般认为，人形机器人是下一个黄金时代的关键。

人们希望它不仅在外形上像人类，还能代替人类劳动，甚至帮助人类完成危险的或目前不可能完成的事情。

但这不是一个简单的挑战。据悉，CyberOne的研发涉及仿生认知技术、生物机电一体化技术、视觉导航技术等。此前，小米已经在智能手机、智能汽车、语音交互、感知技术等领域积累了大量经验。

有了积木，“搭乐高”相对容易。

这些积累在单个赛道上价值有限，但如果在人形机器人上重复使用，不仅可以实现技术价值的最大化，还可以通过在人形机器人上的训练提高性能，最终回到原来的赛道进行“降维”。

这是一个技术整合、成长、反馈的过程，也是科技巨头布局人形机器人的重要目的之一。

此外，人形机器人还蕴含着巨大的商业价值。

民生证券此前发布人形机器人报告，报告称人形机器人是机器人的最大公约数，将成为继手机、汽车之后的下一个商业入口。

在机器人领域，行业、服务、专业三个子赛道各有不同的行业诀窍和技术壁垒，很难开发出一款适用于所有场景的通用机器人。

从理论上讲，人形机器人的出现可以突破场景的物理围栏，就像人类一样，可以灵活适应多种结构化的场景。如果未来人形机器人能“吃掉”所有的应用场景，那显然是一块巨大的蛋糕。根据Marketsandmarkets的预测，全球人形机器人市场将从2022年的15亿美元增长到2027年的173亿美元。

就像科幻电影《我的机器人》中，2035年高度发达的机械化大规模生产，使得人形机器人逐渐成为人类的生产工具和伙伴，人形机器人的数量占人类的20%。这些机器人可以像人类一样做饭、洗衣服、遛狗、收快递。拥有独立思考能力和情感的机器人主角桑尼甚至可以做梦。

但是，电影终究还是电影，人形机器人会走向大众。从目前的技术发展进度来看，可能还需要很长时间。

03 RD难，量产更难

人形机器人被誉为“机器人皇冠上的明珠”，研发难度是所有机器人中最高的。这就不难理解为什么科技巨头们纷纷用它们来“秀肌肉”了。

但“造”和“造得好”有本质区别。小米的“铁大”上线后，有网友调侃道:感觉波士顿动力的机器人可以帮他过马路了。

人形赛道水平参差不齐，在技术实现上呈现出“极度多样化”的局面。毫无疑问，波士顿动力是行业的标杆，马斯克也以赶超波士顿动力为目标。

波士顿动力如何让它成为完美的骑行？

还是最低的技术问题。与移动机器人和工业机械手不同，具有多个关节的仿人机器人具有更高的机械复杂性，仿人机器人的运动控制，尤其是关节驱动控制一直是业界的难题。

在关节驱动控制上，主要有液压驱动、电机驱动和气动驱动三种技术路线，其中电机驱动是主流。目前电机驱动的方案已经很成熟，实现起来比较困难。据悉，特斯拉的人形机器人研发也将由电机驱动。

液压驱动由高精度的气缸和活塞完成，可以省去减速机的安装，但也比较困难。从液压泵到液压缸，液压油是用软管输送的，接口处漏油，管道有裂缝都会制约行驶，维护起来相当麻烦。

但通过3D打印，波士顿动力将包括输油管道在内的所有电厂部件嵌入到腿部的机械结构中，就像人体血管一样。相关专家解释道，“这项技术非常强大。就像人的血管一样，它不再需要外部的油管，而是可以融合到机器人体内，整个结构做得非常紧凑。”

波士顿动力的亚多拉斯全身上下有28个液压缸，液压冲击小，反应快。它的高负载能力使亚多拉斯能够在后空转弯时平稳着陆。

经过十几年的积累和多项专利，波士顿动力走的是液压驱动的技术路线，足以让其他玩家赶超。不仅学起来贵，而且可能学不起来。

RD难，量产更难。

波士顿的电力技术太优秀了，逃不出商业化的问题。被诟病“一直住在实验室里”，很难盈利。七年间被转卖了三次。

2013年，谷歌的子公司Google X以30亿美元收购了波士顿动力公司，但收购后终止了之前与军方的订单，导致波士顿动力公司连年亏损。2017年，日本软银将其收入囊中。面对亏损，2020年，软银将波士顿动力80%的股份出售给韩国现代汽车集团。

在人形机器人行业，实现商业化是非常困难的。其中，高成本是制约量产和商业化的关键。

在小米的发布会上，雷军承认人形机器人需要突破多项关键技术。目前人形机器人的成本高达每台60-70万元，还无法实现量产。

从成本结构来看，关节占机器人成本的50%以上，减速器是重点。

据悉，制造一个人形机器人一般需要不少于40个减速器。仅仅两臂一脊十指就需要45-50个减速器，而一个进口减速器就要上万元。

技术壁垒高导致赛道选手稀缺，从而降低对上游核心零部件的需求，长期保持成本。一系列的“蝴蝶效应”最终让人形机器人的量产陷入僵局。

而技术和商业上的问题使得人形机器人在未来很长一段时间内都处于样品阶段。

说到底，现阶段科技巨头对人形机器人的布局无非有两个目的:一是将其作为新的应用场景，实现技术突破；二是用人形机器人展示自己的核心技术，在机器人的“天花板”上证明自己的实力。